富士康 A1701 一拖二春草研磨机 6轴7爪自动化系统

春草机床内空间狭窄，工位上方布有气缸旋钮和砂轮盖板。机器人进出及各工位平移时，必须走：
垂直下降 ➔ 作业 ➔ 垂直抬升至安全面 ➔ 水平平移 ➔ 垂直下降。
平移点位连接必须设为 FINE (精确定位)，绝不能使用超调过大的 CNT 切角，否则极易撞飞气缸旋钮。

机器人出机台后重新开罩使用二次定位台：
1. 6号爪放熟料到二次定位台 ➔ 破真空 ➔ 6号爪吸起放入熟料盘。
2. 紧接着按 5号 ➔ 4号 ➔ 3号 ➔ 2号 ➔ 1号 倒序放料至定位台，由 6号爪接力吸走放入熟料盘。
手稿证明：倒序动作最顺手、机械手旋转角度最小，效率最高！

7号爪位于 1号与 6号爪之间，专职吸空盘：
系统数据库设定变量：
序号 0 = 取生料数，序号 1 = 放熟料数。
当两者计数同时达到 10 时，代表整盘加工完毕，触发 7号爪吸取生料空盘，转移至下料水池作为新熟料承载盘。